YARIS IV depuis 07/2020

La Yaris de quatrième génération destinée aux marchés japonais, européen et australien est initialement apparue lors de tests effectués en juillet 2019 sur le circuit du Nürburgring. Il a ensuite été annoncé simultanément le 16 octobre 2019 au Japon et à Amsterdam. Construit sur la base du GA-B, son développement a été dirigé par l'ingénieur en chef Yasunori Suezawa et l'ingénieur en chef de la division hybride Takashi Uehara. Il a été mis en vente au Japon le 10 février 2020, la variante essence 4WD étant commercialisée en avril 2020. Les niveaux de finition pour le marché japonais sont X, G et Z.
En 2021, la quatrième génération de la Toyota Yaris a été élue voiture de l'année.
Contrairement aux générations précédentes, les Yaris de série XP210 ne sont disponibles qu'en version bicorps 5 portes ; le modèle 3 portes est réservé à la variante axée sur les performances appelée GR Yaris.